En droit féodal, le censier recevait ou payait le cens. Il y avait d'une part le seigneur censier à qui le cens était dû et d'autre part celui qui devait le cens (généralement un vilain, fermier ou métayer).
Dans le nord de la France et en Belgique, le mot "censier" désigne, par extension, celui qui tient une cense à ferme ainsi qu'une métairie, une ferme. Aujourd'hui, ce terme ("cinsier" en patois) s'emploie dans le sens de cultivateur, d'exploitant agricole, même lorsque celui-ci est propriétaire des terres cultivées
Censier ou papier censier désigne aussi les registres ou inventaires où était enregistrée la recette des cens et des rentes dues sur leurs tenures par les seigneurs. Ils servaient de facto de titres de propriété.
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